Boston Dynamics instala ruedas en Atlas para probar el control de cuerpo completo mediante RL y control clásico

Boston Dynamics publicó un vídeo en el que su humanoide Atlas se desplaza usando ruedas en lugar de pies. Según The Robot Report, el experimento combina control motor clásico basado en modelos con aprendizaje por refuerzo (RL) de cuerpo completo para mantener la estabilidad dinámica en terrenos reales no estructurados. La propia compañía subraya que un Atlas con ruedas no es un producto, sino un banco de pruebas de investigación.

En el vídeo aparece Andy Wu, ingeniero de control de Atlas en Boston Dynamics, que describe experimentos recientes en los que acopló ruedas a las piernas del robot. Su objetivo era llevar la actuación al límite y entender mejor la adaptabilidad a entornos no estructurados. Wu plantea las limitaciones del control puramente basado en modelos cuando las condiciones reales son impredecibles y difíciles de modelar o simular.

Mediante una política de RL de cuerpo completo, Atlas procesa en tiempo real la retroalimentación propioceptiva y las órdenes de velocidad. El sistema genera además ajustes dinámicos de postura y fuerza para compensar perturbaciones no modeladas y contactos poco ideales con el suelo.

Además de aprender a moverse con ruedas, Atlas ejecuta piruetas y otras maniobras agresivas, con un estilo que el artículo compara con el de un patinador. Esto muestra que puede alternar con fluidez entre rodar rápido sobre superficies planas y el movimiento articulado con piernas sobre obstáculos o superficies irregulares.

Wu entrenó el sistema en simulación. Según él, el robot aprendió todos los comportamientos en simulación y los ejecutó en el mundo real con una precisión sorprendente.

Según Wu, convertir el modo de locomoción fue «maravillosamente simple». Un único adaptador a medida monta una llanta de patinete comercial sobre el actuador de tobillo existente de Atlas, y es la única pieza nueva de todo el montaje. Como Atlas se diseñó desde el principio para producirse en volumen y ser fácil de reparar, la adaptación resultó comparable a cambiar una rueda de bicicleta. En el software, cada rueda se modela como un «tobillo» que puede girar de forma continua, así que bastó con tomar el modelo base del robot y sustituir los pies por ruedas.

La siguiente cuestión que Wu quiere abordar es la respuesta de la política ante actuadores averiados, algo clave para la seguridad y para entender cómo reaccionaría el sistema ante un fallo. La conclusión principal del equipo es comprender la sinergia entre métodos de control. Según el vídeo, combinar control clásico (estabilidad de base) con RL de cuerpo completo (adaptación reactiva) ofrece mayor agilidad en el mundo real que cualquiera de los dos enfoques por separado.

El experimento se suma al debate entre ruedas y piernas en la robótica humanoide. Muchas empresas desarrollan humanoides con ruedas, mientras que otras apuestan por las piernas para moverse en entornos pensados para personas. El artículo recuerda que Agility Robotics ha dicho que también explora robots con ruedas dentro de una familia más amplia de plataformas multipropósito. Su cofundador y director de robots, Jonathan Hurst, afirmó que es improbable que Digit reciba ruedas, aunque la empresa estudia otras configuraciones con ruedas.

El texto plantea la pregunta de cuánto de la forma humana necesita un humanoide para ser comercialmente útil. Los experimentos llegan mientras Boston Dynamics se prepara para ampliar las pruebas de Atlas en instalaciones de Hyundai y sigue desarrollando sus capacidades, incluida una nueva mano de cuatro dedos.

En los comentarios de los lectores se repiten los argumentos habituales: las ruedas parecen más eficientes en suelos planos, aunque se cuestiona su estabilidad con carga útil y se defienden diseños híbridos o modulares, con ruedas donde basten y piernas donde haya escaleras o terreno irregular. Son opiniones de lectores, no datos del experimento.

El material es un artículo de prensa sobre un vídeo, sin métricas de rendimiento, velocidades ni resultados cuantitativos, por lo que no es posible evaluar el alcance real de las mejoras más allá de lo que afirman la compañía y su ingeniero.